RTG/RMG 自动着箱系统:Automatic Landing System

功能说明：

1、目标箱位检测系统 TDS 自动实时检测目标位置底层箱轮廓信息，计算底层箱和小车架的相对位置（大车方向、小车方向），得到目标箱位的绝对位置。

2、吊具对中系统 SDS 自动实时检测吊具和小车架的相对位置（大车方向、小车方向；绕大车方向、小车方向、起升方向的偏转角度）。

3、吊具防砸箱安全保护系统实时监测目标箱位和吊具的起升方向偏差，着箱前进行预警。

4、吊具偏差检测，结合目标箱位检测和吊具定位，计算获得吊具和目标位置的偏差。

5、吊具偏差校验，着箱后通过防砸箱安全保护系统实时反馈的下方箱的偏差，对吊具偏差进行校验，对偏差较大的进行二次着箱

6、吊具偏差控制，吊具微动控制系统通过吊具偏差检测结果，计算吊具动作指令要求，控制吊具减少偏差。

7、吊具自动对准着箱，通过吊具微动控制系统和吊具偏差校验实现吊具自动对准着箱。